Abel Teknoloji

Araba Forum - Türkiye'nin Otomobil Forumu

Türkiye'nin En Gelişmiş Otomobil Forumu sloganı ile çıktığımız bu yolda; otomobiller hakkında bilgi edinebilir, sorularınızı sorabilir, genel konularda sohbet edebilir ve aracınız hakkında her şeyi öğrenebilirsiniz.

Katılım
16 Ağu 2021
Mesajlar
38
Tepki
10
Puan
8
Rocker-Bogie tasarımında her tekerlek için yay ve saplama aksları yoktur, bu da gezicinin altı tekerleğin tümünü yerde tutarken tekerlek çapının iki katına kadar olan kayalar gibi engellerin üzerinden geçmesine olanak tanır. Herhangi bir süspansiyon sisteminde olduğu gibi, eğim dengesi, ağırlık merkezinin yüksekliği ile sınırlıdır. Yay kullanan sistemler, yüklü taraf esnedikçe daha kolay devrilme eğilimindedir. Sistem, büyük engellerin üstesinden gelirken dinamik şokları ve araçta meydana gelen hasarları en aza indirmek için yaklaşık 10 cm/s'lik düşük hızlarda kullanılmak üzere tasarlanmıştır.

Rocker-Bogie sistemi, Mars gezicilerinde kullanılan süspansiyon düzeni olmuştur. Şu anda NASA'nın tercih edilen tasarımıdır.

Külbütör" terimi, süspansiyon sisteminin her iki tarafındaki daha büyük bağlantıların sallanma yönünden gelir. Bu külbütörler birbirine ve araç şasisine bir diferansiyel vasıtasıyla bağlıdır. Şasi ile ilgili olarak, bir külbütör yukarı çıktığında diğeri aşağı iner. Şasi, her iki rocker'ın ortalama eğim açısını korur. Bir külbütör bir ucu bir tahrik tekerleği ile donatılmıştır ve diğer ucu bir bojiye döndürülür.

"Boji" terimi, her iki ucunda bir tahrik tekerleği bulunan bağlantıları ifade eder.

Eklem Çeşitleri

Salıncaklı boji mekanizmasını kullanan robotlar, belirli sayıda serbestlik derecesine (DoF) sahip eklemler yoluyla bağlanan birkaç sert elemandan oluşan bir süspansiyon mekanizmasını kullanır ve bu da tek bir sistem DoF'sine sahip bir yapı oluşturur. Bu, zeminle temasını kaybetmeden engebeli arazide hareket etmelerini sağlar. Aşağıdaki tablo, bu tür 3 olası eklemi temsil etmektedir:

Süspansiyon her iki taraf için simetrik yapıya sahip 6 tekerleğe sahiptir. Her iki tarafta birbirine iki bağlantı ile bağlı 3 tekerlek vardır. Rocker adı verilen ana bağlantının 2 eklemi vardır. ilk mafsal ön tekerleğe bağlanırken, diğer mafsal, tren vagonu süspansiyon elemanına benzeyen boji adı verilen başka bir bağlantıya monte edilir.

Avantajlar

  1. Her tekerleğe binen yük hemen hemen aynıdır.
2. Tüm tekerleklerde eşit çekiş kuvveti sağlamaya yardımcı olan aksları veya yayları yoktur.

3. 6 tekerleğin hepsini yerde tutarken, tekerleğin yüksekliğinin iki katı olan blokların üzerine tırmanabilir.

4. Her tekerlek, neredeyse tüm kütleyi ayrı ayrı kaldırabilir.

Herhangi bir süspansiyon sisteminde olduğu gibi, eğim dengesi, ağırlık merkezinin yüksekliği ile sınırlıdır.

şişme gezici

Bir başka ilginç mekanizma da 'Şişme Rover'dır:

Zorlu bir ortamda hareket etmenin bir başka alternatifi de büyük tekerleklere sahip olmaktır. Bir gezici, engellere kıyasla büyük tekerleklere sahipse, Mars'ın kayalık yüzeyinin çoğunda kolayca çalışabilir. Şişirilebilir bir gezici, motorlar tarafından tahrik edilen 3 tekerleğe sahiptir.

Robot, 100 watt'lık gücüyle Mars yüzeyinde saatte yaklaşık 30 km yol alabilecek.

Etkili Mekanizma

Aşağıda, Rocker Bogie mekanizmasının kullanımında en etkili olması için en iyi boyut oranı belirtilmiştir.
 

Şu anda bu konu'yu okuyan kullanıcılar

Üst